D. Rodrigo foi um dos elementos da família que mais relevo teve na história da presença portuguesa no Oriente. Moço fidalgo, fidalgo escudeiro e fidalgo cavaleiro da Casa Real (1746) e cavaleiro da Ordem de Cristo (1752), foi tenente-general dos Rios de Sena, em Moçambique (1745-1748) e nomeado três vezes para governador e capitão-general de Macau (1752-1755, 1770-1771 e 1774). Por ter falecido na viagem para Macau, já não chegou a ocupar o cargo pela terceira vez.
De todas as funções, para além das já referidas, destacam-se: alferes da companhia da guarnição do presídio de Santa Cruz de Bela Flor (1725), alferes da companhia de infantaria da Província do Norte (1728), capitão da companhia do Terço na Província do Norte (04-04 a 12-06-1730), capitão-tenente de uma das palas da guarnição das Praças do Norte (1731), cabo da 1ª coberta de artilharia e cabo de abordagem (1734), capitão-de-mar-e-guerra da Armada da Guarda Costa do Norte (1736), cabo do Baluarte Cavaleiro (1737-05-19), comandante do Baluarte S. Tiago (1737-08-28), capitão-tenente da pala Santo António e Almas Santas (1738), tenente-general com exercício e soldo de sargento-mor na Praça de Diu (1740), ajudante-general junto do governador da Índia (1743), comandante da bateria de Mandor e seu distrito (1751-02-12), ajudante de campo do Vice-Rei (1751), governador da Praça de Diu (1761 e 1765) e general da província de Bardez e Fortaleza dos Reis Magos (1762).
Várias certidões atestam os seus serviços, em especial num contexto de conflitos que culminou com a queda de Baçaim (1739). Por vezes, talvez pela proximidade com D. Luís Caetano de Almeida, D. Rodrigo de Castro e o seu pai são referidos pela negativa, tanto pelos seus contemporâneos como pela historiografia. No entanto, o seu contributo foi indispensável, em especial na construção e reforço das fortificações, na pacificação e na promoção de relações amigáveis com as autoridades locais, contribuindo também para uma melhoria da economia nos lugares onde desempenhou funções.
D. Rodrigo de Castro casou com D. Francisca de Almeida Teles de Menezes, de quem não teve descendência. Casou em segundas núpcias com D. Luísa Henriques Pereira de Lacerda, a 22 de julho de 1742. Não houve filhos deste casamento. E, em terceiras núpcias, com D. Maria Rosa de Melo, a 22 de julho de 1743. Deste casamento nasceu D. Francisco Xavier de Castro.